由网友(尘烟梦雨如墨染)分享简介：我很困惑于如何将世界空间坐标相机坐标。I am confused on how to convert world space coordinates to camera coordinates.我目前的理解是，我需要计算摄像机空间向量，其中My current understanding is that I wo...

我很困惑于如何将世界空间坐标相机坐标。

I am confused on how to convert world space coordinates to camera coordinates.

我目前的理解是，我需要计算摄像机空间向量，其中

My current understanding is that I would need to calculate the camera space vector where

N =视点 - 注视

n = eyepoint - lookat

U =向上（0,1,0）×N（标准化）

u = up(0,1,0) X n(normalized)

V =的N×U

然后，一旦我有＆LT; U，V，N>我会简单地乘以每一点？

Then once I have < U, V, N > would I simply multiply each point by ?

推荐答案

让我们假设：

眼位是电子邮件 =（e_x，e_y，e_z）， 查看方向是ð =（D_X，d_y，d_z） 向上矢量是 UP =（up_x，up_y，up_z） Eye position is E=(e_x, e_y, e_z), Viewing direction is D=(d_x, d_y, d_z) Up-Vector is UP=(up_x, up_y, up_z)

现在首先构造一个正交框架：

Now first construct an orthonormal frame:

在R =二维X UP U的= R X（D） 现在，规范化D，R，U和你有一个摄像头（D，R，U）的正交帧

为了改造世界坐标框架到可以应用以下矩阵凸轮坐标框架 M_R

In order to transform the global coord frame into the cam-coord frame you can apply the following matrix M_R:

   | R_x，R_y，R_z，0 |    | U_x，U_y，U_z，0 |    | -D_x，-D_y，-D_z，0 |    | 0.0，0.0，0.0，1.0 |    | R_x, R_y, R_z, 0 | | U_x, U_y, U_z, 0 | | -D_x, -D_y, -D_z, 0| | 0.0, 0.0, 0.0, 1.0|

如果你的凸轮不能定位在全球的起源也必须申请一个翻译的 M_T

If your cam is not positioned at global origin you also have to apply a translation M_T:

   | 1，0，0，-e_x |    | 0，1，0，-e_y |    | 0，0，1，-e_z |    | 0，0，0，1 |    | 1, 0, 0, -e_x | | 0, 1, 0, -e_y | | 0, 0, 1, -e_z| | 0, 0, 0, 1|

在结束全球的全面转换矩阵凸轮COORDS是：

In the end your complete transformation matrix from global to cam-coords is:

M = M_R * M_T M = M_R * M_T    | R_x，R_y，R_z，（R点-E）|    | U_x，U_y，U_z，（U点-E）|    | -D_x，-D_y，-D_z，（D点E）|    | 0.0，0.0，0.0，1.0 |    | R_x, R_y, R_z, (R dot -E) | | U_x, U_y, U_z, (U dot -E) | | -D_x, -D_y, -D_z, (D dot E)| | 0.0, 0.0, 0.0, 1.0|